D
dkunosic
Guest
Spero che qualcuno mi può aiutare con questo problema.Non so come calcolare momet di inerzia totale per due-link planar braccio con i seguenti dati:
a1 = a2 = 0.8m
L1 = L2 = 0,5
mpunti ML1 = ML2 = 20kg
Il1 = IL2 = 10kgm2 (momento di inerzia rispetto ai centri di massa dei due link)
Ra1 = Ra2 = 20 Ω
IM1 = Im2 = 0.04kgm2 (momento di inerzia rispetto agli assi delle due rotori)
kv1 = KV2 = 2Vs/rad
KT1 = KT2 = 3Nm / A
FM1 = FM2 = 0.01Nms/rad
KTP = 1
KTP ktv = = 0,4
ζ = 0.6
ωn = 7rad / s.
Ho bisogno di questo al fine di rendere comparasion fra vari sistemi di controllo in matlab.
Grazie.
a1 = a2 = 0.8m
L1 = L2 = 0,5
mpunti ML1 = ML2 = 20kg
Il1 = IL2 = 10kgm2 (momento di inerzia rispetto ai centri di massa dei due link)
Ra1 = Ra2 = 20 Ω
IM1 = Im2 = 0.04kgm2 (momento di inerzia rispetto agli assi delle due rotori)
kv1 = KV2 = 2Vs/rad
KT1 = KT2 = 3Nm / A
FM1 = FM2 = 0.01Nms/rad
KTP = 1
KTP ktv = = 0,4
ζ = 0.6
ωn = 7rad / s.
Ho bisogno di questo al fine di rendere comparasion fra vari sistemi di controllo in matlab.
Grazie.