Serve aiuto su PID!

[wonbinbk]

Ciao a tutti!
Vorrei porle una domanda sul controllore PID discreto.
Ho scoperto questa equazione:
PID = PID_last Kp (e-e1) (1 / 2) Ki.T (e E1) (1 / T). Kd (e-2.e1 E2)
con: PID è l'uscita del controllore.
PID_last PID è l'ultimo calcolato.
E è l'errore
e1 ultimo è l'errore.
e2 è il messaggio di errore "ultimo scorso"
Kp, Ki, Kd è il numero 3.
T è il tempo di campionamento.
Il problema è il tempo di campionamento T. Si tratta di piccole serie.Ma posso che calc (circa 100us, uhm ... non si sa ...).
Ma è necessario calcolare T. Possiamo renderlo uguale a zero allora non abbiamo bisogno di calcolarla.
Se si dispone di alcune esperienze in discreta PID, si please help me out?Grazie in anticipo.

A proposito, nessuno ha il tutorial su come utilizzare HT-PIC?Si prega di postare qui.Sono annoiato con CCS C (PIC comliler).

 

[baskan]

T è costante, così prendere in considerazione nel suo (probabilmente sbagliato PID) equazione:

PID = PID_last Kp (e-e1) KI (e e1) KD (e-2.e1 E2).

 

[wonbinbk]

baskan ha scritto:

T è costante, così prendere in considerazione nel suo (probabilmente sbagliato PID) equazioneID = PID_last Kp (e-e1) KI (e e1) KD (e-2.e1 E2).

 

[instruite]

Questo ragazzo ha dato un buon tutorial sulle Immunodeficienze
http://www.jashaw.com/pid/

Altri link che ti avrebbe fatto piacere vedere
http://bestune.50megs.com/typeABC.htm
http://www.htservices.com/Applications/Process/PID2.htm

 

[dqhuy]

Se si scrive su tale equazione PID, PID non funziona.Immunodeficienze Primitive, in concreto, la programmazione è molto più diversi.

 

[instruite]

dqhuy:

Citazione:

Se si scrive su tale equazione PID, PID non funziona.
Immunodeficienze Primitive, in concreto, la programmazione è molto più diversi.