Euler matrice e giroscopio

[khatarat]

salve
Ho tre giroscopio adxrs300
ogni giroscopio può darci la rotazione intorno a se stessa
questo è un giroscopio
http://www.active-robots.com/products/sensors/sparkfun/images/adxrs/adxrs-2-500.jpg

i giroscopi posto verticalmente su insieme
come questo
http://api.ning.com/files/uWy4LG4 * 9VtxrVjmZUS-ciXaBhI6pjarIv0HpR4boEc8WQy8gUVi3ORUyf5 * zJm2-gocWDCGDHhi9m9x2vTafvP12kiNhvZU/0918404L.jpg

Come posso convertire i punti di vista da giroscopi a Euler matrrix rotazione?